對于矢量控制的異步電機驅動系統，采用一階模型控制器，相應采用二階ESO結構。矢量控制中，一般保持轉子磁鏈恒定，利用ADRC的特點，對于轉動慣量變化引起的系統模型誤差和負載擾動的影響等歸于擴張狀態z2統一觀測并加以補償。基于一階ADRC的轉速控制器原理框圖如圖2所示。

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3.2 ADRC的優化

一階ADRC結構中，ESO輸出被控對象和未知擾動的觀測值，沒有被控對象的微分項輸出，控制器無需跟蹤微分器的輸出，因此在ADRC結構中省略跟蹤微分器環節。對于一階對象，采用線性的比例調節代替NLSEF，可在保證控制器性能的前提下，有效地簡化模型，減小計算量，從而得到結構優化的一階ADRC模型。圖3為結構優化的一階ADRC轉速控制框圖。優化后的轉速控制器的完整算法為：

式中：為電機速度給定值;為電機速度反饋ωr的跟蹤信號;為和擾動W(t)的觀測值;u為控制量;β01，β02為ADRC輸出誤差校正增益;h為采樣周期;kp為比例系數;b0為補償因子，通過整定kp，b0來調整系統的控制性能。

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